Die historischen Ursprünge des Ordens sind etwas unklar, obwohl sie nach einer nicht belegten Tradition auf den Ersten Kreuzzug zurückgeführt werden. Tatsächlich stammt der erste dokumentarische Beweis einer Investitur von Rittern, die als „vom Heiligen Grab“ bezeichnet werden, stammt aus 1336. Seit diesem ersten Zeugnis der Existenz des Ordens, das heißt seit dem 14. Jahrhundert, brachten die Päpste nach und nach und regelmäßig ihren Wunsch zum Ausdruck, die Organisation juristisch dem Heiligen Stuhl anzugliedern.

Der Ritterorden vom Heiligen Grab zu Jerusalem hat immer vom Schutz der Päpste profitiert, die ihn im Laufe der Jahrhunderte reorganisiert und seine Privilegien erweitert und bereichert haben. Clemens VI. übertrug 1342 den Franziskanermönchen die Obhut über das Heilige Grab, doch dies geschah noch in einer Zeit, in der allein die Ritter das Recht hatten, andere Mitglieder des Ordens zu ernennen. Alexander VI. erklärte sich 1496 zum obersten Moderator des Ordens und übertrug den Franziskanern die Befugnis, Adligen und vornehmen Pilgern, die eine Wallfahrt ins Heilige Land unternahmen, den Ritterschlag zu verleihen (Investiturbefugnis). Die Bestätigung dieses franziskanischen Privilegs, sei es mündlich oder durch päpstliche Bulle, wurde 1516 von Papst Leo X. erneuert, von Benedikt XIV. im Jahr 1746, bis zur Wiederherstellung des Lateinischen Patriarchats von Jerusalem durch Pius IX. im Jahr 1847.

So wurde die päpstliche Delegation auf den Patriarchen übertragen, als Pius IX. 1868 Apostolische Schreiben erließ, die die Wiederherstellung des Ordens ankündigten. Der Ritterorden öffnete sich mit der Ernennung der Damen vom Heiligen Grab dank Leo XIII. im Jahr 1888. Darüber hinaus entschied Pius X. 1907, dass der Titel des Großmeister des Ordens wäre dem Papst selbst vorbehalten.

Im Jahr 1932 genehmigte Pius XI. die neue Konstitution und erlaubte es Rittern und Damen, ihre Investitur an ihren Herkunftsorten zu erhalten und nicht nur in Jerusalem. Im Jahr 1940 ernannte Pius XII. einen Kardinal zum Protektor des Ordens und zentralisierte die Organisation in Rom als Teil des Großmagisteriums, wobei er den Titel des Großmeisters an Kardinal Canali übertrug. Johannes XXIII. genehmigte die neue, von Kardinal Tisserant 1962 vorgelegte Konstitution.

Mit der Erneuerung durch das Zweite Vatikanische Konzil wurde eine neue Konstitution von Paul VI. im Jahr 1977 genehmigt. Im Anschluss daran machte Johannes Paul II. den Orden zu einer rechtlichen kanonischen und öffentlichen Persönlichkeit, errichtet durch den Heiligen Stuhl. Heute bemüht sich der Orden, das Engagement seiner Mitglieder in den Ortskirchen zu fördern, in der Hoffnung auf deren Heiligung. Dies ist der wesentliche und tiefgreifende Grund, der die Überarbeitung der Konstitution während der im Jahr 2013 stattgefundenen „Consulta“ motivierte.